Algorithme de controle pour sous-marin(s) autonome(s)
Monique Chyba (Univ. of Hawaii)
Résumé.
Il existe une grande variete de sous-marins autonomes (forme,
taille, etc). Leur fonctions sont egalement tres diversifiees
(exploration des fonds marins, creer des cartes marines a l'aide de
photos,etc). Ils font de nos jours partie integrante de la recherche
oceanographique. Toutefois, comme pour n'importe quel autre robot nous
devons etre capable de controler les sous-marins autonomes de maniere
precise et efficace afin de realiser meme de simple taches. C'est le
probleme que nous adressons dans cet expose. Le challenge principal
vient du fait que nous evoluons dans un milieu visceux. Nous
commencerons par une video du sous-marin autonome ODIN de l'University
de Hawaii puis entrerons dans les details du modele et des resultats de
controllabilites que l'on possede. L'objectif final etant de minimizer
certain cout (temps,energie) nous decrirons aussi les algorithmes
numeriques utilises.